Al sesto miglio della antica via consolare romana che uscendo dalle mura di Massimiano nella direzione del Cardo Maximo (qualche centinaio di metri più all'interno della Porta Nuova medioevale di via Manzoni) saliva in direzione N fino alle porte della Valassina a Licinii Forum (Erba) dove incrociava la strada tra Lecco e Como.
In corrispondenza del miliario la via consolare incrociava (ed incrocia tuttora) un antico decumano della centuriazione romana (nelle mappe dell'800 é ancora perfettamente riconoscibile l'orientamento prevalente dei viottoli, dei fossi, dei filari alberati), che da un lato portava a Cinisello, dall'altro al nucleo abitato di Cusano, 630 m più a est, sulle sponde del Seveso.
Il gesuita P. Leonetto Chiavone, nella sua relazione di visita pastorale a Cusano del 1567, descrive "un luogo rotondo detto S.Maria del Pilastrello", cioè un antico oratorio sorto in corrispondenza del miliario romano.
Anche S. Carlo, nella sua visita del 1579 descriva la "chiesa campestre di S. Maria del Pilastrello"
Seondo gli studiosi, a partire dal IV-V secolo d.C. si cominciò a decorare le pietre miliari con immagini della Madonna col Bambino, evidentemente per chiedere la protezione sui viandanti. Poi, con l'edificazione di edicole o oratori, il culto si staccò via via dalla pietra o colonna e magari si spostò seguendo la nuova collocazione della strada.
Nel caso di Cusano, le preziose testimonianze citate sopra, ne certificano l'origine.
Il santuario dedicato alla Madonna della Cintura fu edificato nel 1642 e nella sua parte posteriore (cioé verso la Valassina) comprende un'edicola a memoria dell'antica cappella.
L'immagine di oggi é del 2018 e riproduce a stampa su un pannello in PVC un affresco trovato in una cappella privata a Premia (Val d'Ossola) che ritrae la Madonna col Bambino, S. Rocco e S. Sebastiano, come era nell'affresco originale (descritto in un relazione di visita pastorale del 1597), ormai cancellato da qualche decennio. Dato che entrambi i santi sono venerati come protettori dalla peste, si può ipotizzare che l'affresco originale risalisse all'epoca successiva alla cosiddetta peste di S. Carlo, che flagellò il milanese nel 1576-77.
S. Maria del Pilastrello di Cusano